Основатель города — штурман мичманского ранга Елагин Иван Фомич. 29 сентября 1739 года, по приказу руководителя 2-й Камчатской экспедиции Витуса Беринга, Иван Елагин на боте «Святой архангел Гавриил» отправился из Охотска на Камчатку. Ему поручалось исследовать морской берег от устья реки Большой до Авачинского залива, составить карту Авачинской губы, сделать её замеры для выяснения возможностей захода крупных морских судов, а также построить жилые помещения и склады, чтобы осуществить остановку экспедиции. Авачинскую губу Беринг выявил в 1729 году во время возвращения Первой Камчатской экспедиции в Охотск.
16 мая 1740 года И. Елагин отправился от устья реки Большой (Большерецкий острог) вдоль юго-западного побережья Камчатки и обогнув её мыс 10 июня прибыл в Авачинскую губу. Бот «Святой Гавриил» — первое судно, приставшее к берегу Авачинской губы. Экспедиция остановилась на северном берегу гавани Ниакиной у ительменского стойбища Аушина. Первые «русские» дома появились тут летом-осенью 1740 года.
20 сентября 1740 года И. Елагин составил в Ниакиной гавани рапорт, в котором сообщалось, что служилыми и местными построены «жилых покоев в одной связе пять, да казарм три, да три ж анбара в два апартамента». Также Елагин доложил о завершении промеров Авачи и составлении карт западного и восточного побережья Камчатки на предполагаемом пути экспедиции.
27 сентября (11 октября по н. ст.) 1740 года в Авачинскую губу прибыл пакетбот «Святой апостол Павел», ведомый Алексеем Чириковым, а 6 октября (17 октября по н. ст.) «Святой апостол Пётр» Витуса Беринга. 17 октября принято считать днём рождения города.
